ティーチングプレイバックでのデパレ動作では、パレット上の荷姿を一定にする必要があるが、高さ違いの２種が混載されており、また端数からのデパレもあるため困難。オリコンの中身は商品のため、内部把持は不可。外部把持はオリコンが畳まれないよう、高精度での把持が必要。

イレギュラーな荷姿を３Dビジョンセンサーにより都度検知してオリコン位置を検出。形状マッチングにより、オリコンの外部把持に必要な高精度で認識。

混載状態や端数状態、不定な並び方であっても対応可能な自動デパレタイズを実現。１つのロボットに２つのビジョンセンサーを使用することによりパレット交換時のタイムロスを無くし、稼働率もUP。

出庫指示を受け自動倉庫からパレット出庫。パレットは有軌道台車によりロボットへ供給され、指示数デパレ。デパレ完了後、パレットは自動倉庫へ返却。